معرفی ربات آتش نشان
یکی از کاربردهای ربات‌ها در محیط‌های خطرناک، استفاده از آن‌ها در حوادث آتش‌سوزی است. در بسیاری از آتش‌سوزی‌هایی که روزانه به دلایل مختلف روی می‌دهند، امکان دسترسی نیروی انسانی به تمامی نقاط و اقدام جهت خاموش کردن آتش وجود ندارد. در این گونه حوادث، هر لحظه امکان دارد نیروهای امداد و آتش‌نشان خود نیز گرفتار حریق و دیگر خطر‌های احتمالی شوند. لذا به کارگیری ربات‌های آتش‌نشان برای خاموش کردن آتش از اهمیت بسیاری برخوردار است. در این پروژه، هدف ساخت رباتی است که به صورت خودکار وارد محیط حادثه‌زده شده و به بررسی دقیق آن بپردازد، منطقه‌ی آتش گرفته را پیدا کند و بدون دخالت نیروی انسانی نسبت به خاموش کردن آن اقدام نمایید.
الکترونیک ربات
به طور کلی تشخیص آتش از اثرات آن، یعنی دود، شعله و حرارت صورت می‌گیرد. در این پروژه معیار تشخیص آتش، شعله‌ی حاصل از ایجاد آن است؛ به این صورت که میزان تابش مادون قرمز موجود در فضا در هر لحظه اندازه‌گیری میشود و با بررسی آن، محل دقیق آتش شناسایی میشود. برای این کار از گیرنده‌ی مادون قرمز استفاده شده‌است. برد گیرنده‌های مادون قرمز، به طور افقی در طبقه دوم با پیچ نصب شده است. به این صورت، ربات می‌تواند در یک نقطه بایستد و با برد گیرنده‌های مادون قرمز، تمام محیط اطراف خود را بررسی کرده و در صورت وجود آتش، مکان آن را شناسایی و گزارش کند. همان طور که اشاره شد، در پروژه‌ی حاضر برای خاموش کردن آتش از کپسول آتش‌نشانی(نمونه آزمایشی: فن) استفاده شده‌است. کنترل ورود و خروج ماده‌ی خاموش‌کننده از محفظه‌ی کپسول به وسیله‌ی شیربرقی انجام میشود. کنترل این شیربرقی به وسیله‌ی رله صورت می‌گیرد و با وصل شدن کلید رله، شیر برقی باز میشود. مکان‌یابی ربات به وسیله‌ی ماژول قطب‌نما (Compass Module) صورت می‌گیرد. به این ترتیب، ربات در هر لحظه از وضعیت خود نسبت به مکان شروع حرکت آگاه است. تمامی دستور‌های مربوط به حرکت، پیدا کردن آتش و اقدام جهت خاموش کردن آن از طرف سرور مرکزی صادر میشود. برای ایجاد ارتباط بدون سیم (wireless) میان میکروکنترلر و سرور مرکزی، ماژول Xbee مورد استفاده قرار گرفته‌است و ایجاد ارتباط توسط پروتکل USART میکروکنترلر AVR صورت می‌گیرد. در پروژه‌ی حاضر، ربات باید قابلیت عبور از روی موانع و سطوح ناهموار را داشته‌باشد، به منظور افزایش قدرت، برای کنترل چرخ‌های حرکتی از رله استفاده شده‌است.
مکانیک بات آتش نشان
کپسول آتش نشانی(یا فن) روی شاسی و در طبقه‌ی دوم آن قرار دارد. طبقه‌ی اول، بردها و صفحه‌ی پردازشگر تصویر را شامل میشود. چرخها که به وسیله‌ی میله‌هایی از جنس پلکسی به شاسی متصل می‌شوند، می‌توانند آزادانه حرکت کنند. حرکت آزادانه چرخها باعث میشود تا ربات به آسانی از سطوح ناهموار عبور کند. هر چرخ توسط موتوری که به آن متصل است به راه می‌افتد و ربات دارای 4 چرخ است.( 4 چرخ در طرفین)که 2 چرخ در چپ و 2تا در راست
